工作內容

【職務說明】
本職位專注於自主移動機器人（AMR）的研發。將參與從底層 ROS2 系統優化、感測器融合（Lidar/Camera）、路徑規劃到多機協同調度系統的完整開發流程。我們正在尋找對機器人技術有熱忱、具備良好數學基礎，並能熟練運用 Linux 環境進行系統開發的人才。
 
【What Will You Do】

 1. 導航與定位開發：實作與調優 SLAM / Visual SLAM 演算法（如 Cartographer、Gmapping、ORB-SLAM、VINS-Fusion），並進行定位系統開發（如 AMCL、ICP、NDT），整合 IMU、輪速計與 LiDAR 進行多感測器融合（EKF / UKF），並優化地圖策略（如動態過濾、局部更新與重定位機制）。
2. 避障與路徑規劃：開發動態避障演算法，設計並優化全域路徑規劃（如 A*、Hybrid A*）與局部規劃與控制（如 TEB、DWB、MPC），提升導航穩定性、通行效率與動態環境適應能力。
3. 高動態場域適應：在高動態環境（如棧板頻繁變動、遮擋比例高之工廠/倉儲場域）中，設計與優化定位與避障策略（如多來源定位、動態地圖更新、relocalization 與 fallback 機制）。
4. 3D 感知與目標定位開發：開發基於 3D LiDAR 或深度相機的物件定位與姿態估計演算法，用於貨物（如棧板、籠車）之位置辨識與精準對位（Docking），並提升在遮擋、不完整點雲或環境干擾下的辨識穩定性。
5. 提升系統在低特徵或高遮擋場景下的穩定性。參與多機器人協同作業（Multi-robot Coordination），處理路徑衝突、交通阻塞與 deadlock 問題。
6. ROS2 系統優化：負責 DDS 參數調優、節點通訊效率優化，以及跨平台（如 x86 與 ARM）的部署維護。
7. 建立模擬與驗證環境（Gazebo / Isaac Sim），進行數位孿生測試與演算法驗證。
8. 功能驗證 : 測試開發功能，並整合測試。
9. 文件撰寫：產出軟體規格書、系統架構文件、流程設計與測試報告。

【需要具備的職能】
1. 開發工具：熟練使用 Git、CMake 及 Docker 容器化技術。
2. 熟悉 C++ 程式撰寫，具備資料結構與物件導向設計能力（SOLID 原則）。
3. 熟悉機器人控制核心算法與導航演算法基礎知識（定位、避障、路徑規劃）。
4. 具備 3D 感知與空間理解能力，熟悉點雲處理（Point Cloud Processing）、3D 物件定 位或姿態估計（Pose Estimation）相關技術。
5. 具備多感測器融合基本概念（LiDAR、IMU、Odometry）。                         
6. 具備獨立開發能力（架構設計、流程設計、測試驗證）。

【加分條件】
．具備 OpenCV 或 Point Cloud Library（PCL）經驗者佳。
．具備 AI 模型訓練或視覺（vSLAM）相關經驗。
．具備 gRPC 或分散式系統開發經驗。
．曾參與機器人競賽或實務專案並擔任核心開發者。
．熟悉 Gazebo、Isaac Sim 或其他模擬工具。
．有多機器人調度或協同系統開發經驗。
．熟悉 ROS2 DDS 通訊機制或效能優化。                                                         
．具備跨平台部署經驗（x86 / ARM）。
．具備高動態或低特徵環境（如倉儲、工廠）定位問題處理經驗者佳。
．具備點雲處理、3D 物件定位經驗。曾開發貨物辨識、棧板定位或自動對位（Docking）系統者佳。

【我們期待的夥伴】
1. 對機器人技術具高度熱忱，願意深入理解演算法與系統運作原理，而非僅使用現成套件。
2. 能主動分析與解決實務問題（如定位不穩、避障異常、路徑震盪等）。
3. 具備技術研究能力，能閱讀論文或技術文件並應用於實際系統。  
4. 具備良好溝通能力，能與軟體、機構、電控等跨領域團隊合作。
5. 樂於在真實場域中測試與驗證系統，並持續優化產品穩定性與可靠度。
6. 具備實務系統除錯能力，能從 log、sensor data 或實際行為中分析問題根因（root cause）。

工作說明

• 工作縣市:桃園市
• 上班地點:桃園市龜山區
• 工作待遇:月薪50,000~80,000元
• 上班時段:依公司規定
• 需求人數:2~3人

條件要求

• 工作經歷: 經歷不拘
• 學歷要求:學士
• 科系要求: 無填寫
• 專長需求:
• 擅長工具:
• 具備駕照:
• 其他條件:
  https://www.104.com.tw/job/900gc